立冈机床(图)-数控机床-机床

工业机器人的控制方式的功能要点有哪些？

　工业机器人的控制方式目前市场上使用较多的机器人当属工业机器人，也是较成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四种控制方式，下边详细说明这几种控制方式的功能要点。

1.点位控制方式(PTP)

　　这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现*、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2~3um的定位精度是相当困难的。

2.连续轨迹控制方式(CP)

　　这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，数控机床，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。

3.力(力矩)控制方式

　　在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用(力矩)伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号，机床，所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制

4.智能控制方式

　　机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及*习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、*系统等人工智能的*发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是较难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。

　　从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，机床防护罩，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。

刀具磨损形态

　　在机械加工中，刀具在使用一段时间后都会出现损耗，而磨损的具体表现主要有以下三种形式：

1、在机械作用下出现的损耗，例如磨粒磨损或崩刃；

2、切削时产生的高热量导致的粘结、扩散；

3、被化学原料侵染导致的切削刃软化、熔融。

　　接下来，我们逐一分析产生这三种损耗形式的原因：

（1）机械作用下磨损的原因

　　在对难加工材料进行切削加工的时候，线切割机床，就会十分*出现刀具磨损，这是因为绝大多数难加工材料都具有热传导率低的特点，这种特点会影响刀具材料中的粘接剂在高温状态下的粘接强度下降，从而加速了刀具磨损。

（2）刀具温度过高导致的磨损

　　在对高韧性、高硬度材料的进行切削的时候，刀具的切削刃温度普遍会偏高，这个时候就会导致刀具产生磨损。特别是在切削短切屑废料的工件的时候，切削刃的附近会出现月牙哇磨损，使得刀具在较短的时间就磨损了。

（3）化学原料产生的磨损

　　对于刀具来说，它组成材料中的某些特殊成分在特定情况会与加工材料的成分产生奇妙的化学反应，使得刀具涂层脱落甚至变成其他的化学物，这种现象的发生会加速刀具的崩刃、磨损等情况的发生。